Шаговый двигатель как валкодер

Датчики угла наклона (инклинометры)

• Диапазон измерения угла наклона относительно вертикали (например, ±10°)
• Разрешение (0,1°)
• Абсолютная точность (±0,5°)
• Температурный дрейф (±0,5%/K)
• Температурный коэффициент (0,01°/K)
• Калибровка нуля (±5°)
• Воспроизводимость измерения (0,1% от диапазона измерения)
• Выходной сигнал:

• Токовый 4..20мА
• Напряжение 0,1..4,9В

В данной статье будут затронуты вопросы применения энкодеров в современных системах АСУ ТП и некоторые аспекты культуры их производства, а также будут даны рекомендации по их эксплуатации.

Где используются датчики угловых перемещений

Энкодеры имеют довольно широкое применение.

Абсолютные и инкрементные энкодеры широко используются в металлургии, производстве бумаги, деревообработке, разнообразных линиях упаковки, станкостроении, энергетике и др.

Энкодеры устанавливаются на приводы прокатных станов, бумагоделательных и картонноделательных машин, а также пресспатов; на приводы координатных столов, продольно-резательных и поперечно-резательных (рубительных) машин, электрических задвижек, кранов, упаковочных агрегатов, лифтов, устройств выбора якоря на судах; на приводах суппортов и подачи токарных станков, в современных системах автоматического складирования, лесозаготовительных машинах и деревообрабатывающих станках, в системах ЧПУ и др.

Принцип действия энкодеров

Датчики угловых перемещений служат для измерения основных кинематических параметров работы электропривода: скорости и положения вала.

В подавляющем большинстве современных систем регулируемого привода, позиционирования и контроля углового положения используются инкрементные и абсолютные энкодеры. Определенный рынок, в связи с некоторыми техническими особенностями остается за резольверами (в частности, из-за их толерантности к высоким и низким температурам: от –50оС и до +150оС).

Принцип работы фотоимпульсных энкодеров – цифровой. Свет проходит от группы светодиодов к группе фотодиодов через прозрачный диск с нанесенными метками. Абсолютный энкодер имеет уникальную комбинацию меток для каждого углового положения, инкрементный – более прост: одинаковые метки равномерно распределены по всему радиусу диска.

Обычно энкодер имеет также т.н. «нулевую метку», одну – на полный оборот диска. Эта метка имеет калибровочную функцию и не всегда требуется для простых задач измерения скорости. При вращении диска, механически связанного с приводным валом, каждое прохождение метки через светодиодную пару генерирует импульс. Эти импульсы в дальнейшем обрабатываются с помощью электронных устройств (программируемых логических контроллеров, преобразователей постоянного и переменного тока для электродвигателей, счетчиков).

Абсолютные энкодеры иногда имеют встроенный редуктор, который позволяет датчику не только определять точное значение углового перемещения в пределах одного оборота вала, но и отсчитывать количество оборотов вала (обычно с дискретностью 12 бит, т.е. 4096 оборотов вала). Данные абсолютные энкодеры, которые называются «абсолютными многооборотными», часто используются в прецизионных червячных приводах подачи.

Основным же преимуществом абсолютного энкодера над инкрементным является функция сохранения текущего значения углового перемещения вне зависимости от того подано питание на датчик или нет.

Питание датчиков в основном осуществляется постоянным током 5В или 24В.

Функциональными особенностями инкрементных и абсолютных энкодеров обусловлено различие между ними в цене. Из-за более сложной технологии нанесения меток на диск, а также из-за необходимости передавать большее количество данных (с соответствующим усложнением электроники) стоимость среднего абсолютного энкодера в 1,4-2 раза превышает стоимость инкрементного аналога.

Нельзя также не упомянуть широкую сферу применения энкодеров в современном сервоприводе. Но сервопривод является совершенно особым устройством, заслуживающим отдельной статьи. Отметим лишь, что в основном в сервоприводах крупнейших производителей используются абсолютные однооборотные энкодеры с разрешением 17 бит (131072 положения на оборот).

Основные параметры, необходимые для выбора датчиков угловых перемещений

• Количество импульсов на оборот (обычно от 1 до 5000), количествово бит для абсолютных энкодеров (обычно 10, 12, 13, 25).
• Вал или отверстие под вал (укажите также диаметр вала или отверстия).
• Тип выходного сигнала (HTL, TTL, RS422, двоичный код и код Грея, SSI, Profibus DP, CAN. ).
• Напряжение питания.
• Длина кабеля/ тип разъема.
• Дополнительные требования по крепежу (необходимость муфты, монтажного фланца, крепежной штанги и др.).

Требования к установке энкодеров и рекомендации по их эксплуатации

Необходимость точной центровки при установке датчиков – главное требование для обеспечения долговременной их службы. Исполнение энкодера с валом предусматривает установку прецизионной муфты, которая должна демпфировать три параметра: угловое отклонение, осевое биение и несоосность валов при установке. Жесткое соединение валов обычно не допускается, т.к. может привести к существенному сокращению срока службы, из-за износа подшипников. Энкодер с валом должен крепиться к специально изготовленному фланцу.

Исполнение датчика с полым ротором исключает использование муфты и фланца. Энкодер монтируется прямо на нерабочий конец вала двигателя и закрепляется от проворота за валом с помощью крепежной штанги, которая дает энкодеру необходимую подвижность для компенсации углового отклонения.

Нужно отметить, что из соображений удобства установки сейчас все большее распространение получают энкодеры с полым валом.

Срок службы хорошего современного датчика при правильной установке и подключении, а также средней скорости вращения приводного вала 1500 об/мин, – должен составлять не менее 50000 часов, т.е. почти 6 лет. Установка энкодера не в соответствии с требованиями производителя может привести к значительному сокращению службы датчика из-за износа подшипников. Любые другие воздействия, выходящие за рамки спецификации, как, например, удары по корпусу, сильная вибрация, перегрев/переохлаждение, также могут повлиять на срок службы энкодера.

Шаг 1: Что нам нужно

• 1 шт. х Плата расширения CNC для Arduino Nano v4;
• 1 шт. х Плата контроллера Arduino Nano;
• 2 шт. х Модуль драйвера шагового двигателя A4988;
• 2 шт. х Старые CD/DVD плееры;
• 1 шт. x Cерводвигатель SG90;
• 1 метр x Ленточный кабель провод 8P;
• 1 шт. x Алюминиевый уголок 20 x 20 x 1,4 мм – длина 120 мм;
• 1 шт. x Степлер;
• 1 шт. x Блок питания 12 В;
• 1 шт. x Алюминиевая муфта с гибким валом, размер внутреннего отверстия: 5 мм x 8 мм(или 8 мм x 8 мм);
• 2 шт. x Медные латунные столбы L-10мм;
• 2 шт. x Медные латунные столбы L-5мм;
• 2 шт. Болта + гайки + шайбы M4 x 50 мм;
• 3 шт. Болта + гайки + шайбы M4 x 25 мм;
• 2 шт. Болта + гайки + шайбы M4 x 20 мм;
• 1 шт. Болты + гайки + шайбы M2 x 40 мм;
• 2 шт. x Болты + гайки + шайбы M2 x 5 мм;
• Небольшие кабельные стяжки.

• Пильный станок;
• Сверлильный станок;
• Ручная шлифовальная машина;
• Горячий клеевой пистолет;
• Паяльная машина.

• Прошивка MIGRBL;
• INKSCAPE версия 0.48.5;
• Расширение INKSCAPE MI-GRBL;
• Универсальный отправитель Gcode.

Tamagawa

Компания ТAMAGAWA SEIKI (Ohyasumi, Япония) основана в1938 году и в настоящее время является одним из лучших мировых производителей приводной техники: энкодеров, сервоприводов, гироскопов, шаговых двигателей, систем автоматического контроля и т.д.

Высокое качество продукции TAMAGAWA обеспечивается сбалансированной интеграцией трех ключевых составляющих: электродвигателей, электронной схемотехники и прецизионной механики.

На сегодняшний день общий штат сотрудников компании составляет 650 человек, которые трудятся на 4-х заводах компании. Продажи ТAMAGAWA SEIKI по итогам 2013 года превысили 34,9 млрд. йен.

Каталог TAMAGAWA

• Энкодеры
• Резольверы
• Приборы контроля движением
• Серводвигатели и сервоприводы
• Шаговые двигатели
• Трекболы
• Гироскопы

Энкодеры ТAMAGAWA SEIKI выпускаются под торговой маркой FA-CODER® и охватывают весь диапазон возможных приложений. Инкрементальные и абсолютные (одно- и многооборотные), энкодеры ТAMAGAWA обеспечивают точность позиционирования до 1 угл. секунды.

Резольверы TAMAGAWA – бесщеточные, предназначенные для обеспечения устойчивой обратной связи о положении и скорости вращения ротора двигателя и положении полюсов. Предназначены для тяжелых условий эксплуатации.

Серводвигатели ТAMAGAWA SEIKI выпускаются широкой линейкой стандартных моделей в различных вариациях.

• Серия TBL (переменного тока)
• Серия TBL-мини
• Серия TBL-V
• Серия ТRE (постоянного тока)

Шаговые двигатели ТAMAGAWA управляется программируемым контроллером, подающим через привод токовые импульсы. Частота вращения шагового двигателя определяется частотой подачи импульсов и его угол поворота определяется количеством импульсов. В 2-х фазных шаговых двигателях ТAMAGAWA величина шага составляет 1,8º, в 5-ти фазных – 0.72°.

Трекболы ТAMAGAWA обеспечивают точное управление позиционированием, выдавая соответствующие цифровые сигналы при вращении шара в любом направлении. Трекболы ТAMAGAWA включают в себя надежные оптические датчики с быстрой функцией отклика. Доступные исполнения: 1,4;2,0;3,0 дюймов.

Гироскопы ТAMAGAWA SEIKI – это большое разнообразие механических и оптоволоконных моделей, которые применяются для управления движением во многих отраслях промышленности, аэро- и судовождения. Доступные исполнения: одно-, двух- и трех-осевые гироскопы, а также гироскопы с датчиком угловой скорости.

Приборы контроля ТAMAGAWA SEIKI

• Кодеры, конвертирующие аналоговый сигнал резольвера в цифровой. Применяются для определения углового положения.
• Системы позиционирования
• Система контроля воды