0 просмотров
Рейтинг статьи
1 звезда2 звезды3 звезды4 звезды5 звезд
Загрузка...

Чем запустить шаговый двигатель

Шаговые двигатели и моторы Ардуино 28BYJ-48 с драйвером ULN2003

В этой статье мы поговорим о шаговых двигателях в проектах Ардуино на примере очень популярной модели 28BYJ-48. Так же как и сервоприводы, шаговые моторы являются крайне важным элементом автоматизированных систем и робототехники. Их можно найти во многих устройствах рядом: от CD-привода до 3D-принтера или робота-манипулятора. В этой статье вы найдете описание схемы работы шаговых двигателей, пример подключения к Arduino с помощью драйверов на базе ULN2003 и примеры скетчей с использованием стандартной библиотеки Stepper.

Шаговый двигатель 28BYJ-48

Среди множества выбора шаговых двигателей следует обратить внимание именно на шаговый двигатель модели 28BYJ-48. Стоит она достаточно дешево, всего лишь 100-150 рублей за штуку. Как выглядит шаговый двигатель для «Ардуино», можно увидеть на фото ниже.

Многие радиолюбители отдают предпочтение именно этой модели из-за низкой цены и хорошей точности. Тип мотора — униполярный, число фаз — 4. Потребляет шаговый двигатель для «Ардуино» от 5 до 12V. Однако рекомендуется использовать 6-7V. Двигатели могут работать в двух режимах: полношаговый и полушаговый. Рекомендуется для использования в полушаговом режиме. Это 5.625 градуса на шаг. При полношаговом на шаг дается 11.25 градуса. Вес двигателя — 30 грамм.

Типы шаговых двигателей

Шаговый двигатель с постоянным магнитом

Ротор такого мотора несет постоянный магнит в форме диска с двумя или большим количеством полюсов. Работает точно также как описано выше. Обмотки статора будут притягивать или отталкивать постоянный магнит на роторе и создавать тем самым крутящий момент. Ниже представлена схема шагового двигателя с постоянным магнитом.

Обычно, величина шага таких двигателей лежит в диапазоне 45-90°.

Читать еще:  Что такое сольвент для двигателя

Шаговый двигатель с переменным магнитным сопротивлением

У двигателей этого типа на роторе нет постоянного магнита. Вместо этого, ротор изготавливается из магнитомягкого металла в виде зубчатого диска, типа шестеренки. Статор имеет более четырех обмоток. Обмотки запитываются в противоположных парах и притягивают ротор. Отсутствие постоянного магнита отрицательно влияет на величину крутящего момента, он значительно снижается. Но есть и большой плюс. У этих двигателей нет стопорящего момента. Стопорящий момент — это вращающий момент, создаваемый постоянными магнитами ротора, которые притягиваются к арматуре статора при отсутствии тока в обмотках. Можно легко понять, что это за момент, если попытаться повернуть рукой отключенный шаговый двигатель с постоянным магнитом. Вы почувствуете различимые щелчки на каждом шаге двигателя. В действительности то, что вы ощутите и будет фиксирующим моментом, который притягивает магниты к арматуре статора. Ниже показана работа шагового двигателя с переменным магнитным сопротивлением.

Шаговые двигатели с переменным магнитным сопротивлением обычно имеют шаг, лежащий в диапазоне 5-15°.

Гибридный шаговый двигатель

Данный тип шаговых моторов получил название «гибридный» из-за того, что сочетает в себе характеристики шаговых двигателей и с постоянными магнитами и с переменным магнитным сопротивлением. Они обладают отличными удерживающим и динамическим крутящим моментами, а также очень маленькую величину шага, лежащую в пределах 0.9-5°, обеспечивая великолепную точность. Их механические части могут вращаться с большими скоростями, чем другие типы шаговых моторов. Этот тип двигателей используется в станках ЧПУ high-end класса и в роботах. Главный их недостаток — высокая стоимость.

Обычный мотор с 200 шагами на оборот будет иметь 50 положительных и 50 отрицательных полюсов с 8-ю обмотками (4-мя парами). Из-за того, что такой магнит нельзя произвести, было найдено элегантное решение. Берется два отдельных 50-зубых диска. Также используется цилиндрический постоянный магнит. Диски привариваются один с положительному, другой к отрицательному полюсам постоянного магнита. Таким образом, один диск имеет положительный полюс на своих зубьях, другой — отрицательный.

Читать еще:  Щелчок при запуске двигателя гранта

Два 50-зубых диска помещены сверху и снизу постоянного магнита

Фокус в том, что диски размещаются таким образом, что если посмотреть на них сверху, то они выглядят как один 100-зубый диск! Возвышения на одном диске совмещаются со впадинами на другом.

Впадины на одном диске выровнены с возвышениями на другом

Ниже показана работа гибридного шагового двигателя, имеющего 75 шагов на оборот (1.5° на шаг). Стоит заметить, что 6 обмоток спарены, каждая имеет обмотку с противоположной стороны. Вы наверняка ожидали, что катушки расположены под углом в 60° следом друг за другом, но, на самом деле, это не так. Если предположить, что первая пара — это самая верхняя и самая нижняя катушки, тогда вторая пара смещена под углом 60+5° по отношению к первой, и третья смещена на 60+5° по отношению ко второй. Угловая разница и является причиной вращения мотора. Режимы управления с полным и половинным шагом могут использоваться, впрочем как и волновое управление для снижения энергопотребления. Ниже продемонстрировано полношаговое управление. В полушаговом режиме, число шагов увеличится до 150!

Не пытайтесь следовать за обмотками, чтобы понаблюдать, как это работает. Просто сфокусируйтесь на одной обмотке и ждите. Вы заметите, что всякий раз, когда обмотка задействована, есть 3 положительных полюса (красный) в 5° позади, которые притягиваются по направлению вращения и другие 3 отрицательных полюса (синий) в 5° впереди, которые толкаются в направлении вращения. Задействованная обмотка всегда находится между положительным и отрицательным полюсами.

Я давеча задумался, есть драйвер uln2003 и шаговики от дисководов, можно ли их задружить? Конечно ясно, что uln2003 подходит только для униполярных движков(или биполярных только без реверса), но если сделать обвес?
Взяв за основу полный мост и безжалостно его обрезав, я получил такую вот схемку питания одной обмотки.

Читать еще:  Волга с двигателем ровер характеристики

Попытаюсь проиллюстрировать режимы работы схемы. Сорри за мелкие буквы.

В итоге хотелось бы услышать, какие в этой схеме есть недочёты? Ну, не считая того, что высокий логический уровень на обоих пинах угробит uln-ку к чертям собачьим.
Короче, жду суровой критики 🙂

Почему удобно использовать секундомер онлайн?

Когда требуется точный замер времени, без секундомера не обойтись. Вы можете использовать отдельное устройство, потратив деньги на покупку, приложение в смартфоне или программу на сайте. Наш онлайн секундомер выгодно отличается, по сравнению с другими вариантами:

  • полностью бесплатный;
  • шире функциональные возможности;
  • максимальная точность;
  • сайт легко загружается даже при медленном интернете;
  • понятный, доступный интерфейс;
  • у нас также есть таймер.

Используйте онлайн секундомер для любых целей, когда дорога каждая доля секунды – мы поможем сделать точные расчеты, позаботимся о сохранении результатов.

Ссылка на основную публикацию
Adblock
detector